Observations from the World Robot Conference: Dextrous hands, simulated skin, robots are becoming more and more human-like

細膩的皮膚、靈巧的手、開始通過觀察其他人的操作和理解環境學習新動作，機器人正 “進化” 得越來越像真實人類。

8 月 21 日到 8 月 25 日，國內最大的機器人展會——世界機器人大會（WRC 2024）在北京亦莊國際會展中心舉辦。

27 款機器人扎堆同台。宇樹科技的 “悟空” 機器人披着紅色斗篷走來走去；北京具身智能創新中心的人形機器人 “天工 1.2 MAX” 走了 17 分鐘，穿越不同展台與人羣，展台串門特斯拉人形機器人擎天柱（Optimus）；EX ROBOT 的仿生人形機器人蘇軾與人大辯詩詞；星塵智能人形機器人調動手臂關節現場寫毛筆字；術鋭手術機器人現場演示給熟鵪鶉蛋剝皮......

未來的人類社會到底需要什麼樣的人形機器人？這一問題目前沒有標準答案，但透過這次展會，我們能看到業內公認的發展方向，以及各大企業設想的機器人的未來。

人形機器人最熱就業方向：進車廠打工

“今年的世界機器人大會，是在人形機器人商用元年的一個重要展會。” 北京他山科技有限公司 CEO 馬揚在央廣網採訪中稱，“業外的人可能會比我們業內站在這個行業裏面的人會看得更清楚，哪些場景真正為大眾所需要，在商業化上可以很好地落地，並且可能能夠走向家用、走向批量的場景。”

《AI 光年》走訪展台時發現，“國內人形機器人第一股” 優必選的人形機器人的模擬車間質檢、分揀、搬運能力展示，吸引了大部份人駐足觀看。

早在今年 2 月，優必選工業版人形機器人 Walker S 就已進入蔚來等汽車工廠實訓，在蔚來合肥第二先進製造基地總裝車間裏，Walker S 完成了車門鎖質檢、安全帶檢測、車燈蓋板質檢，走到車頭給貼車標等工作。如今優必選已與一汽大眾、東風柳汽、北京具身智能機器人創新中心等簽署合作。

特斯拉 Optimus 帶頭，人形機器人扎堆進車廠打工是今年的一大熱潮。

除優必選外，OpenAI 和 Figure 合作推出通用型機器人 Figure 02，已在 8 月初進入寶馬斯帕坦堡工廠打工，執行部件放置任務。國內機器人公司宇樹科技也與蔚來等合作，讓人形機器人試崗車間搬運工。

“工廠是一個通用性比較高，也是一個比較可控的場景。” 優必選科技副總裁、研究院執行院長焦繼超曾向科技行者解釋汽車工廠成為人形機器人第一個落地應用場景的原因。

電動化時代，汽車生產已高度自動化。以特斯拉上海超級工廠的直線產線為例，637 米長的產線，幾乎只有安裝、質檢環節才能看見大量工人圍在產線旁工作。零部件在密集的機械臂間遊走穿梭，組裝成車。每一顆螺絲扭動的力度、角度、圈數都時刻被雲端系統記錄在案。

但在特斯拉 CEO 馬斯克心中，全無人工廠才能讓汽車生產效率真正達到最大化。他認為，人形機器人計算能力、生產效率都高於人類，更適合工業流水線生產。

“雖然（人形機器人進廠）方向有價值，但還未實現商業閉環。” 王興興在上述採訪中説，如今一台人形機器人的成本仍高於人力，還沒能形成正向循環的行業價值。雖然今年是商業化元年，但人形機器人的 “iPhone 時刻” 可能在未來 3-4 年才會出現。

通用智能機器人是所有人形機器人的迭代終極目標，數據和場景的積累對人形機器人迭代 “進化” 來説至關重要，汽車工廠是向人形機器人開放的第一個場景，未來這一場景所需的機器人未必一定要是 “人形”。

靈巧手熱潮：機器人的 “最後一厘米”

《AI 光年》發現，相比以往，本次展會展出的靈巧手與裝配了靈巧手的人形機器人數量都有所增加。

優必選 Walker S、智元五胞胎機器人、逐跡動力最新一代全尺寸人形機器人 CL-2、睿爾曼機械臂等都裝配了靈巧手。因時機器人 FTP 系列仿人五指靈巧手首次亮相，中國科學院自動化研究所的 Casia Hand-L 輕量靈巧手還在現場表演了 “手舞”。

“機器人是自動化的 ‘最後一公里’，靈巧手是機器人 ‘最後的一厘米’。” 這是清華大學計算機系教授、智能技術與系統國家重點實驗室副主任孫富春一直以來的觀點。

靈巧手是機器人的一種新型末端執行器，也是截至目前最像人手的機械手。

申萬宏源認為，靈巧手熱度爆發的根源是，人形機器人經過一年以上的迭代後，行走、平衡等運動能力已經基本實現，未來要在具體場景實現具體功能，靈巧手的感知和操控是重要突破方向。“觸覺是僅次於視覺的重要信息來源。”

以特斯拉 Optimus 為例，未裝配靈巧手的一代可以抓取重物但是僅能憑視覺判斷能否抓住，但是對於雞蛋這類球形表面且光滑、表面脆弱的物體僅憑視覺無法確認力度和是否抓穩。二代裝配的靈巧手指腹有觸覺傳感器，可以僅用雙指抓住雞蛋，通過壓力和摩擦力等判斷是否抓穩。

除觸覺外，人手還具有較高的自由度。據《手部姿態估計方法綜述》，人手自由度共有 26 個，其中本體自由度 20 個，手腕自由度 6 個。如今還沒有能超越人手靈活性的機械手。

浙商證券預計，到 2030 年人形機器人靈巧手全球市場空間約 568 億元。

對於靈巧手的實用性和必要性，如今仍有爭議。獵豹移動董事長兼 CEO、獵户星空董事長傅盛認為靈巧手落地很難。

“我一直認為機器人這個行業，做人形也好，做靈巧手也好，本質是一種人的自我迷戀。”傅盛在世界機器人大會開幕前一天發視頻説道，不一定要把機器人做的和人一樣，才能完成勞動。

傅盛認為，靈巧手的優點是仿生，人會天然認為做出像人手一樣的機械手，就能替代今天人類的絕大部分工作。另外靈巧手與人手類似，用人手遙感操作能幫靈巧手獲得更多數據。

“數據確實是現在人形機器人發展的一大瓶頸。” 焦繼超説。

近期，據傳特斯拉 Optimus 放出了大量 “數據採集員” 崗位，時薪高達 344 元，工作要求員工每天攜帶約 13.6 千克的設備，佩戴 VR 頭顯連續工作 7 小時。應聘者需和 Optimus 身高接近，在大約 1 米 7 至 1 米 8 之間。據 Business Insider，過去一年特斯拉已招募到 50 多名數據採集員。

據英偉達研究高級研究員 Animesh Garg 的測算，Optimus 需要數百萬小時的數據才算完全做好了進廠工作的準備。

“其實人類的大部分（手部）動作都是抓握，大部分工作用兩根手指頭就能完成。”傅盛舉例，今天最靈巧的手術機器人達芬奇，也是用兩根手指完成開刀、縫合等工作。

傅盛測算，如果機器人末端只做兩指而不是五指靈巧手，成本能下降 70%-80%。“靈巧手是一個不錯的科研方向，但真正的商業落地一定是一步步往上走，要考慮商業落地、成本和技術難度。”

本文作者：程瀟熠，來源：深網·騰訊新聞小滿工作室，原文標題：《世界機器人大會觀察：靈巧手、仿真皮，機器人越來越像人類》